Как да съберете четворника със собствените си ръце. Настройване и управление на четириколесните

Quadrocopter е летяща радиоконтролна платформа с четири безчеткови мотори, оборудвани с витла. Съставът на такива устройства включва летяща многоточкова платформа. По време на полет квадратът заема хоризонтална позиция по отношение на земната повърхност, може да виси над избраното място, да се премести настрани, нагоре и надолу. Наличието на специално допълнително оборудване позволява на четириколесника да извършва практически самостоятелни полети.

Quadrocopter с камера

Това устройство е оборудвано с четири ротора, които се въртят диагонално в противоположни посоки. Роторите се контролират от процесор, който отчита данни от три жироскопа, предназначени да определят и фиксират позицията в пространството и в трите равнини. Благодарение на акселерометъра е възможно да заеме абсолютно хоризонтално положение. Закрепването на четириколесника на правилната височина се извършва благодарение на оборудването на барокаса. Устройството е изместено в пространството поради факта, че скоростта на въртене на единия или на двата други двигателя се променя. Има едно преобръщане на четириколесмера с по-нататъшното му движение.

Първите устройства

Тази посока започна да се развива през 2006 г. Разработчиците от Германия Ingo Busker и Holgen Busse създадоха с четири ръце quadrocopter. Около него се събра огромна общност от ентусиазирани хора - RC-моделири, програмисти, дизайнери. В средата на 2007 г. четириъгълниците започнаха да се движат и да се движат постепенно във въздуха. Такива устройства се отличават от радио-контролираните хеликоптери по един положителен начин, благодарение на гъвкавостта на дизайна и евтиността. Оборудването, необходимо за квадрокоптера, може да бъде закупено, а след това има огромно пространство за творчество. Освен това, в случай на падане, обикновено е по-евтино да се поправи подобно устройство, отколкото радио-контролирания хеликоптер.

Как да съберете квадруптер със собствените си ръце: инструкция

Рамката за устройството може да бъде направена самостоятелно. За да направите това, не се изисква много материал. Сред тях парче шперплат 150 x 150 мм, квадратни алуминиеви профили 14 х 14 мм. Лъчи могат да бъдат завинтени с винтове на диагоналите на квадрата. Може да се използва тънка алуминиева лента за създаване на ски за кацане и държач батерия. Всеки лъч от центъра има дължина 300 мм, а всеки лъч - 250 мм. Отворите за двигателите в краищата на гредите могат да бъдат направени след монтажа, маркирайки всичко на двигателите.

Радио-контролиран квадрокоптер: списък на необходимите резервни части

• Оборудване Turnigy 9x.
• Контролен панел.
• Батерията на оборудването.
• Захранващата батерия на самия четириколес.
• Перки.
• Зарядни устройства.

Изграждане на четириъгълник

Първо, трябва да инсталирате контролен панел и да го поставите възможно най-близо до центъра на платформата. Това означава, че е по-добре да измервате всичко предварително, така че по-късно да нямате проблеми с баланса и другите неща. Дупките се пробиват през предварително монтирания шперплат директно в краищата на алуминиевите лъчи. Дългите метални винтове се използват за завинтване на дъската директно към гредите. Говорейки за това как да съберете четворника със собствените си ръце, трябва да се отбележи, че лъчите не трябва да се пробиват, тъй като тук батерията е съседна на тях възможно най-плътно.

В непосредствена близост до дъската трябва да инсталирате приемник. Тя може да бъде осигурена със супер-лепило. Ако задаването на канала на приемника е точно същата като тази на контролния панел, тогава е възможно да се направи опростена връзка за тях, като се използват две трижилни вериги.

Местоположение на двигателя

Ако говорите за това как да направите квадратно устройство със собствените си ръце, тогава трябва да маркирате лъчите и да пробивате дупките на двигателя. Разстоянието от краищата до оста на въртене във всички случаи трябва да е точно същото. Отворът, предназначен за опашката на вала, който излиза от дъното на двигателя, трябва да бъде пробит през цялата ширина на квадрата, което ще позволи да се види дали валът се прилепва към ръбовете му.

Демонтаж с окабеляване

На този етап е време да извършите следните операции. Първо, се създава "паяк" от четири скоростни контролера, а техните захранващи проводници трябва да бъдат свързани паралелно чрез специални адаптери. да се използва разглобяеми връзки Тя струва само на едно място - където батерията е свързана към "паяка". Всички останали трябва да бъдат запоени и след това да се затегнат при свиване на топлина, тъй като при полет от вибрации могат да възникнат различни изненади. Сега трябва да свържете сигналните проводници на драйверите в съответствие с номера на двигателя на контролния панел.

Когато всичко е събрано, можете да продължите с тестването и решаването на възникващи проблеми.

Алтернативен вариант

Първото нещо, което трябва да кажете на тези, които се интересуват от това как да съберат квадрокоптер със собствените си ръце: не спестявайте подробности. Има много фърмуер, опции за сензори, готови контролери, но в тази статия ще опишем използването на фърмуера на Arduino Mega, MegaPirate и сравнително евтини сензори.

детайли

Първо трябва 4 двигателя плюс 1 резервна. Витлата трябва да се вземат и с марж, трябва да има минимум 2 стандартни и 2 обратни завъртания. 4 скоростни регулатора, плюс няколко резервни. Като източник на захранване не трябва да приемате една изключително здрава батерия, тъй като тя само ще увеличи теглото на устройството. По-подходящо е да предпочетете няколко малки, за да ги промените на свой ред. Рамката трябва да бъде колкото е възможно по-силна и по-лека. Описаният по-горе вариант може да се нарече съвсем подходящ. Както мозъчни сензори и устройства могат да използват програмируем микроконтролер борда - AllInOne, акселерометър, жироскоп, регулиращи клапани, батерии, зарядно устройство, както и много други. Под последните трябва да се разбере необходимия брой болтове, зъбци, жици, замазки. Вие също се нуждаете от инструменти за работа, като поялник и аксесоари, за да отида с него, бормашина и сръчни ръце.

Сглобяване на желязо и неговото регулиране

Ако всичко, описано по-горе, имате, тогава е възможно да започнете процеса на пробиване, спояване и усукване. Рамката може да бъде направена по същия начин, както е описано по-рано, но е възможно да се покаже въображение. Но тук е важно само едно нещо: уверете се, че разстоянието от центъра към краищата на гредите е точно същото, с витлата при ротацията не трябва да се докосват и централната част на шперплата, тъй като той е публикувал всички сензори, мозъците и камерата , ако желаете. Сензорите трябва да бъдат инсталирани на дебела лента, гума или силикон, за да се намали вибрацията. В средата или в краищата на гредите могат да бъдат прикрепени към пяната, плътен дунапрен или светофарите, който ще изпълнява функциите на шасито по време на кацане.

Сензори и начини да ги получите

Най-простият вариант може да се нарече закупуване на готови платки с четири основни сензори: жироскоп, предназначени за измерване на ъглова uskoreniya- акселерометър за измерване на тежестта и uskoreniya- барометър, който определя надморската височина и продължава quadrocopter на неутронна магнитометър, който определя посоката.

В момента в продажба можете да намерите и такива карти, в допълнение към четирите споменати сензори, има и GPS приемник, използван активно за автономни полети.

Мозъчно строителство

За да направите инсталационния процес възможно най-удобен, струва си да поставите всичко на борда, който изпълнява функциите на прототип. Плейърът зависи от вида на фърмуера, който е актуален към момента на събирането, така че във всеки случай всичко трябва да бъде свързано в съответствие с инструкциите.

Настройване на фърмуера и зареждане

Намерете необходимия фърмуер в момента не е трудно, така че трябва да изтеглите съответния архив и да го разопаковате. След като фърмуерът на Arduino бъде успешно зареден, можете да изтеглите инсталационната програма и след това да затворите A5 щифта с GND. Когато стартирате програмата, в менюто Опция изберете арматурния порт Arduino, а в менюто Action изберете AC2 Setup. Важно е корекцията на quadrocopter да е успешна и за тази цел трябва да следвате инструкциите, които се появяват преди вас след натискане на огромния бутон. В един прозорец ще трябва да преместите копчетата на дистанционното управление до максималните и минималните стойности, а в друг прозорец ще бъдете помолени да се уверите, че устройството е на нивото, за да калибрирате правилно сензорите.

По-нататъшна работа

Контролът на квадрупотрон се регулира след калибриране. След като завършите конфигурацията, A5 до GND може да се отвори и след това да откриете опцията в менюто AC2 сензор, където можете да проверите дали сензорите са на работа, в раздела Raw сензор. Всеки ход на дъската с датчиците трябва да се практикува толкова ясно, колкото е възможно, това е, като се обърна така стрелката и става, ако не се достигне желаната стойност, или се движи, тогава имаш проблем или с датчика или с коефициентите в кода.

Необходимо е също да проверите работата на приемника. Това се прави в следващия раздел. Ако движението на нивото е правилно, тогава ако газовата пръчка е натиснат за 2 секунди надолу надясно, червеният светодиод трябва да свети. С бавното движение на същия манипулатор в лявата колона трябва да има приблизително еднакво отклонение от нивото.

резултат

Когато всички издържат теста, можете да монтирате витлата и след това да се опитате да излети. За да направите това, квадрокоптерът трябва да бъде разположен далеч от себе си, наклонете лявата дръжка надолу и надясно и след това добавете газ бавно. Ако устройството излетя, това е много добро и ако се разтърси, ще трябва да настроите PID. Това се прави в PID Config. Това се прави във всяка ситуация поотделно, т.е. няма универсално решение. Сега знаете как да изградите квадруптер със собствените си ръце.